Secondary Encoder Signifikant höhere Genauigkeit für Roboter

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Dr. Johannes Heidenhain GmbH

FAULHABER Antriebssysteme

ET System electronic GmbH

Mit einem Secondary Encoder kann laut HEIDENHAIN die absolute Positionsgenauigkeit am Tool Center Point eines Robotorarms um bis zu 80% gesteigert werden, um auch genauere Aufgaben in der Montagetechnik zum Beispiel der Automobilindustrie zu übernehmen. Hierzu wird zusätzlich zum Motorfeedback ein sogenannter Secondary Encoder an jeder Roboterachse jeweils nach dem Getriebe angebaut. Dort erfasst der Secondary Encoder die tatsächliche Position jedes Robotergelenks ohne Getriebefehler. Ein Abgleich der Positionsdaten von Motorfeedback und Secondary Encoder an jeder Achse des Roboterarms erlaubt außerdem die Bestimmung der rückwirkenden Kräfte aus der Bearbeitung. Eine HEIDENHAIN-typische Messgerätelösung für hochgenaue Roboter besteht aus den induktiven Drehgebern vom Typ EBI 1100 oder EQI 1100 als Motorfeedback und aus einem induktiven AMO-Winkelmessgerät WMKA/WMRA als Secondary Encoder. Das Winkelmessgerät hat eine hohe Unempfindlichkeit gegenüber Verschmutzungen und kann außen am Roboter angebaut werden. Für die genaue Positionierung des Roboters auf einer Längsachse entlang großer Werkstücke steht mit dem LIC 2100 ein offenes, absolutes Längenmessgeräte zur Verfügung. Es ermöglicht hohe Verfahrgeschwindigkeiten bis zu 600 m/min, sodass der Roboter lange Verfahrwege von bis zu 28 m schnell zurücklegen kann. Das Bild zeigt hochgenaue HEIDENHAIN- und AMO-Messgeräte für die absolute Positionsmessung als Secondary Encoder an Robotern. Die Traunreuther offerieren aucg skalierbare Messgeräte zur applikationsspezifischen Antriebssteuerung.

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